软件上，所有程序和软硬件代码都需要自行调试、优化，算法上修过的bug可以说是“不计其数”：

       硬件上，在对机身进行建模时，凌十七虽然专门学习了相关的设计方法：

       但自己动手做的时候，仅仅是外壳设计这个“看起来没啥技术含量”的工作，就耗费了相当长一段时间，坏过好几个外壳：

       可想而知，除了外壳，在建模和设计上还有多少需要更换的零部件。

       凌十七自己也表示，最后产出的零件垃圾甚至“能再造一台机器人”出来：

       后来好不容易做好后，机器人又损坏了一次。

       2020年8月开始设计、10月制作，但在12月份进行户外拍摄的时候，这个机器人的“头部”意外掉了。

       由于脖子连接处的舵机很不牢靠，最初只是搭在机器人身上，很容易取下来，导致虽然在家中实验时没出现任何问题，但在不平坦的路面上却无法hold住，最终坏了。

       了解这一情况后，凌十七改进了机器人结构，全部采用螺丝固定，就没有再出现类似的问题。

       但也正是因为这件事，项目被迫中止了一段时间，后来拆除接近1/3的机器人外壳，重新制作后，才于2021年4月左右完成。

       当然，也并非只调整了外壳，这次改装也对软件进行了重新升级。

       雷达上，加入了三四个算法，主要是为了优化通信和雷达的无效数据，还有几个是为了排除跟踪时可能出现的误导、或是某些严重影响运行效果的情况；

       驱动算法上，也经过了参数调整优化，但这一操作并不规范，基本是在试错，如果进行更正式的项目的话，可能会算好一个正规的模型，再进行编程。

       所有算法都是凌十七自行编写的，没有参考其他算法：

       毕竟没见过类似产品，而且在确定原理的时候，脑子里就已经想好逻辑了，所以也没想过要找别人的代码。

       经过9个月打磨的机器人，从各方面来说都较为优秀，不过对于凌十七来说，还是有可以继续改进的地方。

       一方面，机器人并不能做出表情，所有视频中的表情都是后期处理上去的，也就是特效制作。

       凌十七表示，原本是想外包特效，结果发现外包能力不足，做出来的特效太拉垮……所以就自己学着去做了，效果确实要更好。

       当然，直接显示表情也是可以做到的，只是“目前市面上已经有很成熟的算法了”，因此他没有考虑作为机器人的“亮点”来完成。

       另一方面，从机器人本身来说，物理稳定性不好；而避障算法所采用的两代激光雷达，也都受光照影响，效果与预期有差距，户外的表现不够好。

       如果有时间再优化的话，凌十七打算将两个激光雷达和摄像头进行结合，会让户外跟踪更加稳定。

       至于为什么要做这个机器人？

       要是能做个自动拉货车，还能当代驾，岂不美哉。

       虽然后期确实投入了巨大的精力，但从完成度来看，效果还是非常不错的。

       而机器人小D（Devil）的名字，则来源于一首名为《Devil Swing(Remix)》的歌。

       也正是因为这个项目，让凌十七决心从电子工程转专业（此前已被佐治亚理工学院录取），去学习AI和机器人。